Ingénieure mécatronique

Intégration de l'équipe de recherche de l'Ontario Tech University dans le cadre d'un stage Mitacs pour concevoir et valider un robot parallèle à câbles.

• Réalisation de la conception mécanique complète d’un treuil pour robot parallèle à câbles sous SolidWorks, incluant le tambour à gorge hélicoïdale, l'actionneur et le capteur d’effort, de la définition du besoin au prototype fonctionnel.
• Mise en service d'un actionneur BLDC piloté par un contrôleur mjbots moteus r4.11 sur bus CAN-FD en modes position et couple.
• Configuration du firmware via tview et gestion de la compilation avec Bazel sous WSL2.
• Développement d'une boucle temps réel en Python asyncio pour la régulation de tension du câble, appliquant une régulation PID avec anticipation de couple puis faisant évoluer l'architecture vers position vers couple feedforward et P vers vitesse avec zone morte.
• Mise en place d'une chaîne de mesure d’effort composée d'une cellule de charge et d'un HX711, étalonnée à plus ou moins 0,1 g avec un filtrage EMA et des corrections géométriques et de montage déterminées expérimentalement.
• Analyse et résolution des défaillances d’entraînement telles que les dépassements de limites, l'expiration du watchdog et les surintensités PWM.
• Optimisation du procédé d'impression 3D du tambour en appliquant une couche de 0,10 mm, des vitesses réduites et en désactivant l'arc fitting pour garantir la précision géométrique des gorges.

Mission au sein de l'entreprise Ktix-Lab pour travailler sur la mise en œuvre de la commande de servovariateurs industriels dans un environnement temps réel.

• Configuration et mise en service de servovariateurs industriels via le réseau EtherCAT.
• Développement de programmes en C++ sous Linux temps réel PREEMPT-RT.
• Réalisation d'essais en vitesse et en position pour valider le comportement des axes en temps réel.

Contribution au bureau d'études de Ktix-Lab sur la conception d'un système robotique industriel.

• Conception d'un robot industriel à 5 axes sous SolidWorks en élaborant l'architecture mécanique, le dimensionnement des motorisations, le routage des câbles et le système de référencement mécanique ou homing.
• Réduction de 50 pourcent le coût de production grâce à la standardisation des composants et l'intégration précoce des contraintes de fabrication dès la phase de conception.

Assistance des équipes techniques de XPERT-MECA en atelier pour le montage et la mise en route de machines spéciales.

• Réalisation de l'assemblage et la mise en service de machines spéciales en atelier.
• Exécution de l'installation et du câblage d'armoires électriques de commande.
• Participation au contrôle qualité en production ainsi qu'à la mise en œuvre de la démarche 5S.
• Gestion de l'inventaire des composants en atelier.